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1. 稳定性
(1) 基于 SLAM激光雷达技术，平台稳定能在室内和地下无GNSS数信息环境中平稳自主飞行；
(2) 无人机搭载激光雷达飞行采集数据，能全方位、无死角无人机对室内与隧道的顶、低、面等部位全面扫描构建高清模型图像数据；
无人机整机搭配笼式防撞结构有效保障稳定飞行安全；
(1) 无人机整机搭配笼式防撞结构，有效保证无人机在飞行过程中的安全性。
(2) 多传感器搭载搭载了4K高清摄像头并提供180完全无阻挡视野和高流明照明系统，保障在暗光无光环境中能拍摄清晰视频和照片
信息，同时具备激光雷达建图系统，可以匹配视频图像获取尺度信息；
(3) 只需飞手在地面对无人机进行观察和遥控即可，避免了人工检测的危险，提高了作业的安全性，而且同时节约了检测成本。
(1) 采用成熟四旋翼无人机平台为依托，成熟的电机、电调与复合材料机身，在各种高温、低温、盐雾等区域试验应用。
(2) 搭载成熟的任务计算机与控制计算机，经过公路隧道、地洞通道、室内等多种环境的数次试验，已经成功在多个领域内弱GNSS环境下应用。
4.无人机主要技术指标
| 序号 | 设备名称 (组件) | 配置要求 | 主要技术参数 |
1 | 地下空间模块化巡查无人机系统 | 模块化巡查无人机 | 尺寸：≤990 mm(含四向可碰撞保护罩) |
| 动力：24个无刷电机 | |||
| 起飞重量：≥4900g(包含电池及保护罩) | |||
| 巡查模式最大续航时间：≥20 min | |||
| 最大飞行速度：≥3.0m/s | |||
| 最大上升速度：≥1.0 m/s | |||
| 制造材料：碳纤维复合材料 | |||
| 视觉和距离传感器：≥1组 | |||
| 补光照明：支持 | |||
| 工作温度： -20至50摄氏度 | |||
| 可见光设备有效像素：≥800万，支持4K录像 | |||
| 实时回传图形清晰度：≥1080p | |||
| 模块化载荷更换功能：支持 | |||
| 一体式双遥控地 面站 | 显示屏：7寸 | ||
| 系统配置：Android 9.04G运行内存64G存贮空间 | |||
| 尺寸(不含天线):308x148x72mm | |||
| 重量：1440g | |||
| 电池容量：10200mAh | |||
| 最大续航时间：10H | |||
| 充电时间：3.5H | |||
| 接口：HDMI、USB-A、Type-C、LAN口、SIM卡槽 | |||
| 防水等级：IP45 | |||
| 工作温度： -10摄氏度至50摄氏度 | |||
三维激光雷达成像模块 | 激光波长：905 nm 量程： 40 m@10%反射率 | ||
| FOV:水平360°,竖直-7°~52° | |||
| 点云帧率：10 Hz(典型值) | |||
| 工作环境温度： -20℃至55℃ | |||
| 供电电压范围： 9～27 VDC | |||
| 尺寸： 65×65×60 mm | |||
| 重量： 265 g | |||
| 三拼相机模块 | 镜头数：3 | ||
| 成像FOV:270度 | |||
| 材质：航空铝合金 | |||
| 总像素：7800万像素 | |||
| 最小曝光间隔：0.7s | |||
| 传感器：APS-C Sony CMOS传感器 | |||
| 重量：≤300g |
图5-1公路隧道巡检
图5-2公路隧道暗光无光环境巡检
图5-3隧道巡检